V90伺服可實現(xiàn)內(nèi)部位置控制,但使用PLC的I/O口控制接線及應(yīng)用相對比較復(fù)雜,V90集成了Modbus和USS通信,可以利用通信控制伺服實現(xiàn)內(nèi)部位置控制和速度控制,只需要一根通信電纜即可實現(xiàn)控制大為的簡化了接線。關(guān)鍵在于如何編寫modbus通信程序。
一.位置模式IPOS伺服的關(guān)鍵參數(shù)進行設(shè)置:
1. 為驅(qū)動設(shè)置 RS485 總線地址。• p29004 = 12. 通過參數(shù) p29007 選擇 Modbus 協(xié)議。• p29007 = 23. 通過參數(shù) p29008 選擇 Modbus 控制源。• p29008 = 1(p29008 = 1:設(shè)定值和控制字來自于 Modbus PZD)4. 通過參數(shù) p29009 設(shè)置傳輸波特率。• p29009 = 6(9600波特率)5. 保存參數(shù)并重啟驅(qū)動。6. 設(shè)置驅(qū)動的工作模式為 IPOS控制模式。7. 配置 PLC 相關(guān)參數(shù)。
編寫程序:
控制字每位設(shè)置方法如下表:
位 | 信號 | 描述(IPOS內(nèi)部位置模式) |
0 | SON_OFF1 | 通過上升沿伺服使能(脈沖可以被使能)0: OFF1(通過斜坡函數(shù)發(fā)生器停車,脈沖被取消,準(zhǔn)備上電就緒) |
1 | OFF2 | 1:無 OFF2(允許使能)0: OFF2(立即取消脈沖,上電被禁止) |
2 | OFF3 | 1:無 OFF3(允許使能)0: OFF3(快速停車,脈沖被消除且上電被禁止) |
3 | OPER | 1:允許運行(脈沖可以被使能)0:禁止運行(取消脈沖) |
4 | SETP_ACC | 觸發(fā)上升沿來接收 MDI 設(shè)定值 |
5 | TRANS_TYPE SE | 1:立即接收新的設(shè)定值0:通過觸發(fā)上升沿來接收新的設(shè)定值 |
6 | POS_TYP | 1:絕對定位0:相對定位 |
7 | RESET | 復(fù)位故障 |
8 | 預(yù)留 | |
9 | 預(yù)留 | |
10 | PLC | 使能 PLC 的控制權(quán) |
11 | 預(yù)留 | |
12 | 預(yù)留 | |
13 | SREF | 啟動回參考點(對于回參考點模式0,用作 REF 信號) |
14 | 預(yù)留 | |
15 | 預(yù)留 |
二.速度模式S參數(shù)設(shè)置:
1. 為驅(qū)動設(shè)置 RS485 總線地址。• p29004 = 12. 通過參數(shù) p29007 選擇 Modbus 協(xié)議。• p29007 = 23. 通過參數(shù) p29008 選擇 Modbus 控制源。• p29008 = 14. 通過參數(shù) p29009 設(shè)置傳輸波特率。• p29009 = 6(9600波特率)5. 保存參數(shù)并重啟驅(qū)動。6. 設(shè)置驅(qū)動的工作模式為 S 控制模式。7. 配置 PLC 相關(guān)參數(shù)。
編寫程序: